Эволюция лошадей хорошо документирована ископаемыми, которые свидетельствуют о том, как небольшое животное размеров собаки по имени Propalaeotherium, обитающее в лесах и ещё обладающее пальцами вместо копыт, за 50 миллионов лет превратилось в крупных копытных обитателей открытых местностей. Основное развитие происходило в пределах Северной Америки, откуда по существующему естественному мосту те или иные виды перебирались в Евразию.

Развитие лошадей началось в эоцене около 55 миллионов лет назад. В то время существовал предок всех нынешних лошадей — маленький зверёк по имени Hyracotherium с высотой в плечах всего 50 см, разжёвывавший своими мелкими зубами листья и фрукты. Hyracotherium нисколько не напоминал сегодняшних лошадей. У этого зверька было выгнутая спина, короткая шея и морда, короткие ноги и длинный хвост. Его походка напоминала собаку, но у него уже имелись маленькие копыта. Череп и объём мозга были относительно малые.

Около 50 миллионов лет назад произошло постепенное превращение Hyracotherium’а в Orohippus. Прежде всего, изменились конечности и зубы, orohippus предпочитал более твёрдую растительную пищу. Три миллиона лет спустя из него развилось животное по имени Epihippus. Тем временем климат существенно изменился, в Северной Америке стало засушливее, леса сократились, уступая место открытым саваннам. Это было ключевым событием в эволюции лошадей, так как они были вынуждены приспосабливаться к новым условиям. Они стали крупнее, что позволяло им быстрее передвигаться, а также полностью переключились на травяную пищу.

40 миллионов лет назад сформировался род Mesohippus. Рост в плечах у этой лошадь был около 60 см, спина более не была выгнутой, как у её предков, а ноги, шея и морда стали длиннее. Изменилось также строение его копыт. Около 35 миллионов лет назад он перешёл в род Miohippus, который ещё больше вырос и чья морда дополнительно вытянулась.

23 миллиона лет назад возник род Parahippus. У этого зверя были более приспособленные зубы и всего лишь по три пальца, сросшиеся в копыта. Его потомками был род Merychippus, достигавший величины один метр. Его череп уже сильно напоминал череп современных лошадей, а мозг стал значительно больше. Он разделился на несколько эволюционных линий, некоторые из которых вымерли. После промежуточного звена под названием Dinohippus около 4 миллионов лет назад появились современные лошади рода Equus.

В Северной Америке лошади вымерли несколько тысяч лет назад, прежде чем в ходе европейской колонизации в XVI веке снова были ввезены представители видов домашняя лошадь и осёл. Одичавшие популяции ввезённых лошадей стали известны как мустанги. Подобный процесс имел место также в Австралии, в которой до этого никогда не было представителей рода лошадей.

Самок лошадей называют кобылами, самцов — жеребцами. Слово «лошади» имеет тюркское происхождение и было заимствовано славянами у кочевников из южнорусских степей.